手柄的按键功能我知道可以修改，但是摇杆的功能只能按照默认的来吗，默认的RC输出通道对应功能有个表，里面的RC1到7是不是就是摇杆对应的输出，这个可以更改吗？在哪里改，还有QGC的Parameters里面的RC1到16和servo1到16是怎么回事？servo不是舵机吗，没有16个舵机吧？
RC 通道指的是PIX从遥控端接收信号的通道 相当于信号的输入 。 而 Servo通道对应的是pix输出的主输出通道和辅助通道 。是PWM的输出。
你好，那我要修改摇杆对应的推进器运动，是不是要修改ardusub对应的框架表？
具体是要改到什么样呢？ 每一个摇杆对应的方向控制？ 还是采用了不同布局的框架需要修改控制方式？
我想用四个舵机来控制两个推进器的姿态，类似与标准的simplerov模式，但是用两个推进器实现四个推进器的功能，手动模式可以实现，其他定深模式，圆圈模式这些是不是都要修改那个配置表还有代码？应该怎么做有点建议吗？
这里面要指出：RC指的是遥控器信号的输入，servopwm那些都是输出，他们之间的通道不是直接对应关系，因为这里的输入指的是控制者输入给机器的指令，比如rc5输入默认的功能是Forward前进，当操作遥控器的rc5时，机器接收到rc5这个前进的指令，会根据你的框架设置，进行适当的输出，比如同时输出1234通道到2000pwm让1234通道的电机全部最大功率旋转完成前进的动作。
Ardusub软件中围绕RC输入（parameter里面的RC栏目就是这个）和RC输出（parameter里面的servo栏目就是这个）独立设计，RC输入不是绝对的对应某一个通道，而是控制者对机器输入的控制指令比如上浮下潜。RC输出是一个通道阵列，代表写入到每一个输出引脚的脉冲宽度，他们之间的对应关系受到框架配置和其他配置的影响。和rc接收机的逻辑相同。
默认的RC输入通道对应一些默认的功能，比如1-7是一些控制姿态的功能。
RC的输出即pix的一排pwm引脚，排序可以看一下图片。一共有14个输出口，这些输出口的编号为1-14，和pix硬件对应main和aux依次排列。
遥控器配置页面上面的01234…不代表遥控器的通道，只是用来编号看遥控器每一个按键对应设置的，这里可以当作遥控器按键物理上的输出。
在MAVlink inspector中可以检查输入输出的对应操作和反应：
另外遥控器的通道对应功能的设置是保存在QGC中的，但是其他的设置都是保存在pix里面的。
读取按键数值的代码在： 这里
可以看到读取某一个按键被按下的方法。
关于joystick的代码在：这里
一般的做法是在ArduSub/joystick.cpp的custom部分扩展custom_1方法，在QGC的joystick设置中把custom_1配置到某一个按键 ，在mavlink部分生成一个新的 NAMED_VALUE_INT 消息和按钮状态(需要清楚mavlink和pymavlink)，通过编写python脚本完成钮按下之后你需要的操作，把python脚本推到树莓派，ssh连接树莓派运行脚本或者把脚本放到loop开机自启动。
可以参考 ardusub提供的API, AP_JSButton.cpp和AP_JSButton.h.
1 个赞