关于ROV冗余系统的设计问题


#1

我们是比赛需要,通信距离只有15米,水深只有3米


#2

冗余系统这样说的有些太宽泛了 。 是需要系统电源的冗余,或者是传感器的冗余,还是信号端的冗余设计?


#3

主要是控制系统,现在QGC加pix的方案有时会出问题,想寻找另一种控制方案,同时装在机器人上,最后实现在地面端的一键切换


#4

由于我们是短程通信,就考虑直接传pwm,中间加中继器,因为毕竟是冗余系统,不会长时间使用,只要能撑过主系统的重启时间就行。我不太想让冗余系统在水下有过多硬件,如果有也希望是可以完全灌封的,要不然各种接线松动,漏水问题,就会大大降低可靠性


#5

您知道有类似ppm那种多通道pwm转单路信号的设备吗,因为ppm的范围只有1000-2000不够舵机用。我们又有减少信号线的需求。关于串口通信和I2C您们做过哪些尝试呢?


#6

判断主控制系统失效这块是由地面端手动控制?
接线的松动,可以通过直接焊接线和打胶固定接线部分。
建议是再加一个MCU与地面端通信,控制这些要执行的动作,以及扩展PWM输出。串口通信TTL距离一般在几米这样。RS232电平一般是10米。15米串口通信的话建议使用RS485。 PWM信号切换可以使用模拟开关或者继电器 ,切换2路控制信号到受控设备。


#7

关于再加一个MCU有什么推荐呢,之前我一直用Arduino,stm32也不是不可以,它有485通信的库吗,直接调用对新手友善些…


#8

485是一种办法,485使用会费劲些。之前机器上是电力载波通信吗? 你这边说的pix重启 会有树莓派重启的情况吗?如果树莓派这边没有重启的话,可以通过树莓派做一个转发 。 树莓派和这个MCU之间可以串口通信。


#9

就是树莓派总重置弄的,我倾向于弄完全独立的信号通道,不用485话还有什么选择呢,我记得I2C也可以满足15米,我比较好奇有没有成品的板子可以做到pwm和485或I2C的转换


#10

有没有查过树莓派重启的原因?
这边使用树莓派运行都挺稳定。
树莓派多次重启可能受树莓派供电的影响比较大。 如果解决了这块,似乎就不需要再切换信号这样了。


#11

树莓派供电的确有问题,杜邦线很不靠谱,昨天我们焊上了,再做些测试再看情况,谢谢您了,我们同时也会继续探索冗余系统的,毕竟越稳定越好嘛,后续有进展再在这里发出来,谢谢您了