今年6月份刚毕业，由于自己研究的课题是水下机器人，在学校期间已经对控制系统、通信以及上位机做了部分设计，目前软硬件还不是很完善，但是整个已经有了大概的框架。所以决定从零制作一台水下机器人ROV，把过程记录下来，大家一起来学习和交流。ROV主控采用STM32，上位机有两个方案，一个是PC端上位机(ROVClient.exe)一个是安卓版上位机(ROVClient.apk)，关于系统这里就不过多介绍了，后面会详细说明。
从零制作水下机器人ROV教程
LiuJinLong
#4
密封舱是在店里够买的，直径100mm铝合金版本，本来edge版本有两个密封舱，电池舱和控制系统舱，我为了只用一个舱，决定把电池和控制系统全部装进舱里，所以对空间利用要求较高。首先对电池部分进行设计，上图
LiuJinLong
#6
电池采用16节3400ma松下锂电池，总电压16.8V，容量13.6AH，并且集成电源开关板，9路20A输出，最大电流160A，并各有一路5V和12V稳压输出，给外部设备供电。电池尺寸直径93mm，长度80mm，通过铜柱安装在法兰上。等有时间了再放实物照片，现在手里只有3D渲染图了。