之前想的太简单了 下水以后问题不断 最后一次下了大约有10米吧 进水废了:cry:
遇到一些什么样的问题呢？整个系统是怎样的？
向前行驶不水平 头向下 垂直下潜不好用 下潜机身就旋转 事先想的太简单了 好吧 我的外形是仿照Trident的 虽然十分不像:dizzy_face: 系统??? 我不是太明白 
用了pix和ArduSub？还是自己做的主控？
结构问题都好解决，控制系统上不知道你用的是什么芯片，有没有写入稳定算法？
没有任何芯片 连陀螺仪都没有:sweat:
结构设计重心有问题，打转估计是两个尾部电机推动有速度差，最好测试一下看看电机转速是不是差异较大？动手精神值得赞赏：）
我的机器问题是下潜打转 像飞机那样:joy: 幸好围观的人大多不懂 潜水器像一只小猪一样笨拙 不过显示器出现海底的画面的时候真心激动 
可惜，但是鼓励！建议在舱内放置几个漏水传感器（就是两根裸线加个电阻），然后再程序里加入一个线程监测传感器的状态，一旦漏水，立即断电。
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下次在做一个潜水器得考虑漏水传感器了， 不过真的漏水了电子元件也是凶多吉少 ，海水腐蚀性太厉害了 我现在看到海水就如硫酸似的 有阴影了:joy:
漏水不至于一下子全进水。我上周测试的时候气压泵进水了，一点也没有影响，我是回到家才发现的。
把电子元件二次密封能更保险一些
上图给我们看看你做的rov啊
漂亮啊，哈哈哈，看起来是用42步进电机调整浮态的，亚克力轴向密封，还有防水接头。很简洁啊，赞一个。
1.这些材料在你那边方便买吗？自己动手加工的吗？
2.是用树莓派做的控制板吧？树莓派和电调直连的吗？中间有没有加个Arduino过渡一下？
3.是在树莓派上搭建的服务器吗？
4.图像采集是用的mjpg-streamer插件吗？树莓派摄像头效果怎么样？清晰度、分辨率和感光度
5.界面是用什么写的？JavaScript吗？
6.有装数据库什么的来个存储数据和图像吗？系统稳定吗？延时大不大？
7.供电方式？
哈哈，很好奇。
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都让你说中了！知音啊，呵呵。
- 材料都是国内加工，然后邮寄过来，我自己粘的。
- 树莓派与电调直接连接，电调给树莓派供电
- 是的。
- 图像采集用raspimjpeg,视频流不流畅，录像清晰流畅。
- JS 写的界面
- 没有数据库，直接存在sd卡上，系统稳定，延时不大。
7.rov供电。
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哈哈，你有微信吗，我觉得有必要保持联系。
如果在下面也装一个步进电机配上一个配重块 能实现潜水器的俯仰姿态吧:grin:
是的，但没什么用。俯仰的目的是视角，而视角的控制应当用云台，两个小舵机就行了。关键是这个方式的时滞较长。
刚才测了一下时滞，大部分在0.12到0.3秒之间，平均为0.23秒。满足需要。
好棒，独立完成了这么多工作。
感觉电机（防锈）和密封舱（机加工法兰）可以有很大的改进。
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