请问，咱们家的水下机器人，控制螺旋桨推进器的控制方案是什么？也就是控制无刷直流电机转动，是通过双闭环 PID控制还是采用 单闭环PI 控制？如果是双闭环的话，请问电流环和转速环分别采用哪种控制方案，PI控制、PID控制还是滞环控制？？？特别感谢！
直接购买电子舱在我们的框架下进行水下机器人搭建更加快捷高效哟～
你好，我就是买的你们家的电子舱，现在是想知道螺旋桨推进器的控制原理是什么？可以说一下吗？先谢谢你们了！
您可以参考这篇blog，关于姿态控制原理的部分：
