自稳模式的问题


#1

换了8组电机的框架后,在开启自稳模式的情况下虽然可以自动调整平衡,但是还有两个问题:1、静止不动的时候会自动后退;2、向前直行的时候明显头朝下。请问是什么问题?https://v.youku.com/v_show/id_XNDU3MDM5MDM4NA==.html


#2

看了视频,可能的原因:
1.是pix装的不水平或者校准时平面没有放平(这个水平需要rov放在水面的水平)
2.在水面太浅,rov定深时上下电机转动扰乱水流导致前后动
3.直线前行可能是水动力和阻力或者配重浮心不均匀导致的,把rov在静止水面往前手推一下可能都会头朝下