能不能分享一下调试方法以及代码？我想参考一下。
或者定深也行。
简单的PID就行。
设计避碰，路径自主规划，航行器水下航行总体等各个部分，只有代码没有用。成熟的代码（可以直接用的）要花费大量人力物力及时间才能摸索出来。有也不能给你。自己做着玩可以自己尝试
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参考ardusub，pix的源码，不过源码看起来很费功夫
可以给个链接吗~
到github搜索