BlueRov傻瓜式教程(一)


#1

lz因实验室项目接触了一下Rov,目前对这一块还是多少有一些了解的。先说一下我个人的整体看法吧!Rov这个东西其实不难,比较麻烦的是密封,防水等工作,而非一些技术性工作(所谓技术性工作就是算法,人工智能等)。现在供玩家玩的Rov,基本模式是这样的,Rov在水下跑,岸上有个电脑,电脑有个客户端,或者是用浏览器看水下的视频,同时,岸上还有手柄或者键盘控制Rov运动状态。总体来说,控制上比较简单,顶多是一个PID,但是,想要控制的特别好也不是一件简单的事情。lz想法是以Rov作为载体,做一些更高端的东西,比如说加上计算机视觉,路径规划,地形地貌探测等!OK!闲话先扯那么多,入正题–BlueRov!

国内对BlueRov教程不多,国外倒是不少,Gitbook上还有专门的一本书,在此分享给大家(英语不好的需要补补英语了),https://www.ardusub.com/hardware/components.html,下面我分享一下,我的调试过程!



BlueRov框架是树莓派+pixhawk+传感器!图示如下:

硬件需要:树莓派,pixhawk,USB连接线(连接pixhawk和树莓派),网线一根,电脑一台(作为主 机),电池

      手柄,三个电调以及三个电机(以便调试使用)等

软件需要:ardusub-raspbian.img(官方的树莓派镜像,我试图自己配环境,结果在bluerov论坛上,官方有人跟我讲直接用他们的就行,不要瞎搞了),QGroundControl(安装到主机上),ArduSub V3.5(烧到pixhawk的固件,专门针对rov的固件,rov模式可选,有三电机,四电机,六电机等)。怎么把树莓派镜像烧到板子上我就不讲了,教程一大堆,我把镜像下载链接放到这里链接:http://pan.baidu.com/s/1hs27ddi 密码:78ok

这一贴先到这儿,附图一张!比较乱,大家见谅吧!


#2

帖子不错,观点到位。


#3

过几天抽时间好下水再贴图!


#4

能否分享一点关于关于制作水下机器人的整体流程


#5

学到了知识,感谢楼主


#6

下一贴什么时候发啊?


#7

学习了,感谢楼主分享这么好的帖子!


#8

好帖子,期待后续继续更新,学习中!


#9

推手柄forward,三个电机都会转吗?我也像你这样搭建的试验环境,只有第一个电机转,求大神指点?