lz因实验室项目接触了一下Rov，目前对这一块还是多少有一些了解的。先说一下我个人的整体看法吧！Rov这个东西其实不难，比较麻烦的是密封，防水等工作，而非一些技术性工作（所谓技术性工作就是算法，人工智能等）。现在供玩家玩的Rov，基本模式是这样的，Rov在水下跑，岸上有个电脑，电脑有个客户端，或者是用浏览器看水下的视频，同时，岸上还有手柄或者键盘控制Rov运动状态。总体来说，控制上比较简单，顶多是一个PID，但是，想要控制的特别好也不是一件简单的事情。lz想法是以Rov作为载体，做一些更高端的东西，比如说加上计算机视觉，路径规划，地形地貌探测等！OK！闲话先扯那么多，入正题–BlueRov！
国内对BlueRov教程不多，国外倒是不少，Gitbook上还有专门的一本书，在此分享给大家（英语不好的需要补补英语了），https://www.ardusub.com/hardware/components.html，下面我分享一下，我的调试过程！
BlueRov框架是树莓派+pixhawk+传感器！图示如下：
硬件需要：树莓派，pixhawk，USB连接线（连接pixhawk和树莓派），网线一根，电脑一台（作为主 机），电池
手柄，三个电调以及三个电机（以便调试使用）等
软件需要：ardusub-raspbian.img（官方的树莓派镜像，我试图自己配环境，结果在bluerov论坛上，官方有人跟我讲直接用他们的就行，不要瞎搞了）,QGroundControl（安装到主机上），ArduSub V3.5（烧到pixhawk的固件，专门针对rov的固件，rov模式可选，有三电机，四电机，六电机等）。怎么把树莓派镜像烧到板子上我就不讲了，教程一大堆，我把镜像下载链接放到这里链接：百度网盘 请输入提取码 密码：78ok
这一贴先到这儿，附图一张！比较乱，大家见谅吧！
