请问一下大家，关于推进器和照明灯的通道连接。推进器和照明灯分别应该对应pixhawk上哪几个通道？
如图二所示，如果照明灯连接channel 7的话，硬件上应该接图一的哪一个接口呢？
由于pix并没有印刷文字标示通道，经常会有顺序的困惑，下面解释一下：
接线图如下，在连接电源之前一定要检查好接线防止短路。每个推进器有红黑黄三芯线，红黑为电源，黄色为信号线。在接线时，所有推进器和灯光的红线和黑线分别并连到一起，然后使用接线端子片接到接线排的正负两端，另外所有推进器和照明灯的黑色负极（和电源的负极共用单独引出，红线不需要）与黄色信号线都需要对应地通过pix的连接线接到pix图示口（注意是黑色黄色2芯接上，没有红线）。
云台舵机也是红黄黑三根线，但是舵机的电源需要单独连接。如果是继电器版本，从接线排引出正负通过电源模块转换为5v，将5v连接到pix，舵机直接插入pix，此时舵机已经单独供电。如果不是继电器版本，从电源管理的pcb上引出5v接到pix，不需要电源转换模块。如图，pix的侧面接口依次为：主要Main的 (RC SB) 和 8-1，扩展Aux的6-1。其中Main 8-1依次代表Channel8-Channel1，为推进器接口，Aux 6-1依次为Channel14-Channel9。请在后面的软件配置中注意此顺序编号选择所使用的输出Channel口。
怎么知道relay-on1和relay-off1对应的是哪一个PWM接口呢？
在parameter里搜索relay，会看到4个关于relay通道的设置。
分别是RELAY_PIN，RELAY_PIN2，RELAY_PIN3，RELAY_PIN4。
disable处下拉可以看到：Pixhawk AUXOUT1-6等不同飞控的relay输出口，设置一下就搞定了。
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同样的问题，但还是没看懂
默认的初始配置中下，aux的5和6(SERVO13 和SERVO14) 是relays开关量，不会输出pwm信号，需要在parameter中的BRD_PWM_COUNT参数中更改，这个参数定义了输出通道中包含多少个pwm输出，默认是4个。
其他的你需要分辨清楚pix输出口的标号和rc输出入口的标号再进行relaypin的设置。
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pix的输出main和aux的通道定义：
| Pixhawk Label | Servo Channel |
|---|---|
| Main 1 | 1 |
| Main 2 | 2 |
| Main 3 | 3 |
| Main 4 | 4 |
| Main 5 | 5 |
| Main 6 | 6 |
| Main 7 | 7 |
| Main 8 | 8 |
| Aux 1 | 9 |
| Aux 2 | 10 |
| Aux 3 | 11 |
| Aux 4 | 12 |
| Aux 5 | 13 |
| Aux 6 | 14 |
aux可以改为gpio输出，在parameter的BRD_PWM_COUNT中修改，默认是4:
数值设置为4时，aux的5和6为gpio，aux的1—4为pwm。
| 值 | aux1 | aux2 | aux3 | aux4 | aux5 | aux6 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | GPIO | GPIO | GPIO | GPIO | GPIO | GPIO |
| 2 | PWM | PWM | GPIO | GPIO | GPIO | GPIO |
| (default) 4 | PWM | PWM | PWM | PWM | GPIO | GPIO |
| 6 | PWM | PWM | PWM | PWM | PWM | PWM |
控制舵机或者机械手：
aux输出必须通过BRD_PWM_COUNT参数配置至少有一个PWM，以操作一个舵机。
在mavlink中，可以通过命令DO_SET_SERVO操作。
此命令可用于设置任何未配置为电机输出的舵机通道的输出。这个命令可能与其他在舵机通道上操作的功能相冲突，例如舵机云台或灯光。为了避免冲突，应该将相应的SERVOn_FUNCTION参数设置为禁用(0)。
3个舵机也可以通过操纵杆按钮操作，*_servo_n的操纵杆按钮函数将控制Aux n引脚上的输出(这些不能像继电器输出那样重新映射)。
| Joystick button function | Aux channel operated |
|---|---|
| servo_1 | Aux 1 |
| servo_2 | Aux 2 |
| servo_3 | Aux 3 |
高低电平输出：
ardusub支持控制4个输出口为高低电平输出。需要通过BRD_PWM_COUNT参数将输出配置为GPIO，需要为相应的RELAY_PIN参数选择输出引脚。在mavlink中可以通过命令DO_SET_RELAY操作。
最多可通过操纵杆按钮功能操作三个继电器。
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PWM输出类型的修改方法：
在parameter 中的MOT_PWM_TYPE可以修改输出类型。
有4种可选（根据你的电调输入信号的要求选择）：
| Value | Meaning |
|---|---|
| 0 | Normal |
| 1 | OneShot |
| 2 | OneShot125 |
| 3 | Brushed |
PWM范围修改方法：
在parameter中的MOT_PWM_MIN和MOT_PWM_MAX可以修改输出范围。
MOT_PWM_MAX：范围0-2000可选
MOT_PWM_MIN：范围0-2000可选
设置为0代表使用RC3_MIN和RC3_MAX定义的数值。
云台舵机倾斜角度设置：
在MOT_YAW_SV_ANGLE:中设置，范围0 2，细分0.1，单位：角度。
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仔细的阅读过所有的回复，但是作为初学者太多的参数让我不知所措。我也将所有回复中有用的参数都进行了设置，但是还是不能有效的控制舵机。希望周总百忙之中抽出时间，可以列出比较明确的参数设置步骤，傻瓜式教学，最后实现两个按键控制舵机的转动。
关于pwm输出频率：
pwm输出频率在parameter中从RC_SPEED 更改，MAIN主通道默认200Hz，Aux扩展通道默认 50 Hz，注意有些舵机无法承受50-100 Hz会导致损坏。
请问它输出的高低电平分别是多少v？
高电平3.3v，测一下
我想加入直流有刷电机的控制，接线为aux的-和s接电调的地和pwm，电调的gpio接aux5的s，这样可以吗？
请问参数列表里的RC和SERVO分别指的是什么？
为啥飞控的3.3v不能驱动我的直流有刷电调？同样的3.3v，电源模块可以驱动
rc是遥控器，servo是舵机
不要用pix的电源驱动附载，单独供电共地。
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不可以通过手柄控制4个输出口的高低电平输出吗？
可以，参照relay的设置方法。
你好，我电调的PWM范围是1100~1940us,我应该改RC还是Servo
请问为什么在MOT下面没有找到YAW_sv_angle的设置选项呀？
1.直接搜索 YAW
2.检查软件版本是否最新