RovMaker Sail 水下机器人进度更新

stm32协处理器的pcb第二个版本,发现一些问题,正在更改。三个板载电调,香蕉头连接电机。

功能包括:
电池电压实时检测蜂鸣器报警
舱体内部漏水检测气压传感器
陀螺仪和姿态解算
舱外深度传感器解算
三路电调的电流电压检测
电源管理
等。。


所有传感器数据通过串口发送给edison主控。

1 个赞

还没上架呀,赶紧哦,期待中。

楼主你们公司在哪里?

楼主做的很棒,对于消费级别水下机器人生态圈的推进做了很大贡献!

你好,我们在常州新北区

在另一篇帖子中写了一些运动问题,分析了推进器布置。
直达链接:水下机器人推进器的布置和参考系及运动表示


浸水看浮力情况,该调节配重和浮力块了。

目前的电源部分简图:


目前的主控pcb简图:

目前的系统简图:

我们在实际测试中发现电调内置于PCB并不是一个明智的选择。
pcb的发热超出了预期,本来并不大的空间也因为三个电调更加狭窄。

目前已经放弃前两个版本的pcb设计,正在着手整合各个模块集成为同一块pcb,同时电调不再内置,尝试将电调灌封在铝合金机加工外壳内,叠加放置于电机安装座。

完成后的深度传感器部分:

舱盖部分和舱内至少需要一个断开,才能顺利取出舱盖。
目前使用香蕉头插接,也可以将所有的线从同一边进出,省去所有的香蕉头。


红色亚克力手工折弯的外壳效果:

将所有的线从同一边进出,省去所有的香蕉头。不是很理解这句话的意思哎?

这个电池4S电压到16.8v了吧?一节是4.2v

就是说一边的线直接连过去,不用断开线也能拆卸。

18650 3.7v,加起来是14.8。

不是一节充满了是4.2V吧?3.6v就是最低电压了

是的,18650锂电池单节满电4.2v,单节额定电压3.7v。
所以我们用的4s锂电池满电16.8v,额定电压14.8v,报警电压应该设置14.1v,存储电压15.2v。

你可以搞一块intel局里curie

http://m.csdn.net/article/2015-01-07/2823468

18-26日rovmaker官方全体人员出发海南拍摄产品众筹宣传片,先放出几张照片:

想请问配重结构是怎么设计的?

感觉做的挺精致,不错不错,加油

这台ROV静水稳定性应该不错。但ROV的4个稳定性要求中至少还有2个还是可以改进的。

你这个测试电机各种曲线的数据是用什么设备仪器测试的哦