RovMaker Sail 水下机器人进度更新

xxtroy · 2016 年11 月 20 日 15:09

stm32协处理器的pcb第二个版本，发现一些问题，正在更改。三个板载电调，香蕉头连接电机。

功能包括：
电池电压实时检测蜂鸣器报警
舱体内部漏水检测气压传感器
陀螺仪和姿态解算
舱外深度传感器解算
三路电调的电流电压检测
电源管理
等。。

所有传感器数据通过串口发送给edison主控。

victoire · 2016 年11 月 21 日 01:08

还没上架呀，赶紧哦，期待中。

Jason · 2016 年12 月 1 日 14:25

楼主你们公司在哪里？

haibo · 2016 年12 月 1 日 17:25

楼主做的很棒，对于消费级别水下机器人生态圈的推进做了很大贡献！

xxtroy · 2016 年12 月 2 日 10:10

你好，我们在常州新北区

xxtroy · 2016 年12 月 10 日 17:30

在另一篇帖子中写了一些运动问题，分析了推进器布置。
直达链接：水下机器人推进器的布置和参考系及运动表示

浸水看浮力情况，该调节配重和浮力块了。

xxtroy · 2016 年12 月 10 日 17:33

目前的电源部分简图：

目前的主控pcb简图：

目前的系统简图：

xxtroy · 2016 年12 月 10 日 17:54

我们在实际测试中发现电调内置于PCB并不是一个明智的选择。
pcb的发热超出了预期，本来并不大的空间也因为三个电调更加狭窄。

目前已经放弃前两个版本的pcb设计，正在着手整合各个模块集成为同一块pcb，同时电调不再内置，尝试将电调灌封在铝合金机加工外壳内，叠加放置于电机安装座。

完成后的深度传感器部分：

舱盖部分和舱内至少需要一个断开，才能顺利取出舱盖。
目前使用香蕉头插接，也可以将所有的线从同一边进出，省去所有的香蕉头。

红色亚克力手工折弯的外壳效果：

Lionheart · 2016 年12 月 18 日 12:26

将所有的线从同一边进出，省去所有的香蕉头。不是很理解这句话的意思哎？

95345256 · 2016 年12 月 20 日 05:03

这个电池4S电压到16.8v了吧？一节是4.2v

xxtroy · 2016 年12 月 20 日 06:09

就是说一边的线直接连过去，不用断开线也能拆卸。

xxtroy · 2016 年12 月 20 日 06:10

18650 3.7v,加起来是14.8。

95345256 · 2016 年12 月 20 日 06:17

不是一节充满了是4.2V吧？3.6v就是最低电压了

xxtroy · 2016 年12 月 27 日 14:39

是的，18650锂电池单节满电4.2v，单节额定电压3.7v。
所以我们用的4s锂电池满电16.8v，额定电压14.8v，报警电压应该设置14.1v，存储电压15.2v。

oven · 2017 年1 月 13 日 10:38

你可以搞一块intel局里curie

xxtroy · 2017 年2 月 24 日 05:30

18-26日rovmaker官方全体人员出发海南拍摄产品众筹宣传片，先放出几张照片：

XWMRHZZ · 2017 年3 月 5 日 16:34

想请问配重结构是怎么设计的？

oceanman · 2017 年3 月 6 日 12:22

感觉做的挺精致，不错不错，加油

johninfo · 2017 年3 月 10 日 22:37

这台ROV静水稳定性应该不错。但ROV的4个稳定性要求中至少还有2个还是可以改进的。

FN2016 · 2017 年6 月 19 日 03:08

你这个测试电机各种曲线的数据是用什么设备仪器测试的哦