目前的电源部分简图：
目前的主控pcb简图：
目前的系统简图：
我们在实际测试中发现电调内置于PCB并不是一个明智的选择。
pcb的发热超出了预期，本来并不大的空间也因为三个电调更加狭窄。
目前已经放弃前两个版本的pcb设计，正在着手整合各个模块集成为同一块pcb，同时电调不再内置，尝试将电调灌封在铝合金机加工外壳内，叠加放置于电机安装座。
完成后的深度传感器部分：
舱盖部分和舱内至少需要一个断开，才能顺利取出舱盖。
目前使用香蕉头插接，也可以将所有的线从同一边进出，省去所有的香蕉头。
红色亚克力手工折弯的外壳效果：
将所有的线从同一边进出，省去所有的香蕉头。不是很理解这句话的意思哎？
这个电池4S电压到16.8v了吧？一节是4.2v
就是说一边的线直接连过去，不用断开线也能拆卸。
18650 3.7v,加起来是14.8。
不是一节充满了是4.2V吧？3.6v就是最低电压了
是的，18650锂电池单节满电4.2v，单节额定电压3.7v。
所以我们用的4s锂电池满电16.8v，额定电压14.8v，报警电压应该设置14.1v，存储电压15.2v。
想请问配重结构是怎么设计的？
感觉做的挺精致，不错不错，加油
这台ROV静水稳定性应该不错。但ROV的4个稳定性要求中至少还有2个还是可以改进的。
你这个测试电机各种曲线的数据是用什么设备仪器测试的哦
这个用的是自制的静水测试台，用NI设备采集的。
你们测试电机具体采集哪些数据哦，应用了哪些传感器方便透露下吗？我们这边实验室想搭个测试平台，不知道怎么搞，想参考下:relaxed:
我目前在中船重工一个研究所做uuv,专业是总体设计，流体、结构，耐压等还了解一些，可以探讨
我qq:40401056.免费不要钱的
资深业内人士啊 ～加你了哦
更新：
intel edison停产了，sail的主控会改成树莓派。
我们正在放弃edison更改方案，拥抱世界最大的开源系统raspberry pi～
结构上已经改进很多：
1.完全模块化可复用的硬件模块，新增了防水插头设计，每个外接设备独立插头。
2.密封舱盖不需要任何灌封，密封方式改进。
3.可拆卸的18650电池（电池座）
4.舱内所有pcb采用插接方式
5.下次图片说明～还有很多改进
放一些改进之前的老图：
爆炸图：
零件平铺图：
实物拍摄的照片：
白色的盒子是wifi地面站，正在考虑给成密封舱地面站，防水又可靠，还能当浮漂。
楼主，厉害！学习了好多！