RovMaker Edge进度更新


#1

首先,致敬bluerobotics团队对水下机器人探索的贡献。

开发三电机版本的同时,希望在blue开源机器的基础上做出一些激进的设计。
和三电机版本同样,完全开源。

开始一周至今的结构设计进度:


#2

相对三电机版,操控性会有哪些提升?


#3

三个电机很难定点,六个电机增加了几个自由度的操作,也更容易定深和定点。


#4

这个好,我喜欢

期待更新


#5

机加工和HDPE框架切割加工完毕。切割的框架表面没有保护好,不太好看。
组装后的照片:


在blue开源硬件基础上做的一些改进对比:
blue的小舱体只用了一个固定环,上下压紧,中间四颗螺丝固定在框架上:

blue的这种安装方法非常不可靠,舱体固定比较弱,两面的法兰没有横向的力拉紧。
两面的法兰压进去之后,容易拉开。

改进:


八颗螺丝固定两端的管夹,管夹和法兰通过四颗螺丝固定。

实际使用时,亚克力管的长度误差在1~2mm,为此,一端固定,压紧另一端,螺丝的滑槽帮助按紧横向固定两端的法兰,同时可以解决亚克力管长度误差问题。

此外也适配各种厚度的法兰盖或者摄像头圆罩。大舱体的固定思路相同。

blue的连接方法:


两端只通过管夹连接,整体强度很弱。

四片同样的上框架固定方式,宽度和垂直度难以限制。

线缆的固定在单独的一片侧面上,自然放下机身倾斜,拉回时考验强度。

改进:


两片连接为一片,有效限制宽度和框架零件的相对位置。 因此连接处可以固定和保护线缆,受力更加可靠安全。
blue的法兰固定方法:

blue在这里特意加工了一个相当多余的转接件来连接法兰和管夹。

显然没有起到有效强度固定和定位的作用,也没有做到横向的法兰压紧。

改进:


首先取消这个多余的小零件,由此也省去了上下管夹夹紧,通过一个半圆管夹已经有效安装。

法兰环(球罩压紧环)直接和固定环固定,前后的固定环通过滑槽横向压紧两端。

blue的上下层没有对尾部线缆做任何保护。

线缆都伸出框架之外。

改进:


上下舱体尾部都留有线缆伸出的空间,外围均收到框架保护。所有出现线缆被保护于框架内。

顶部留有提手槽和捆绑槽。


预留了可调节角度的探照灯安装孔。

很多组件还没有安装,sorry,图片随手拍不太好看,进度就先更新到这里了。


#6

带到海南拍了些视频照片,先上传一张~


#7

做的真好。


#9

那个水下机器人的航插咋选的,现在市面上ip68级别够不??


#10

我想请问,一个水平位置的四个电机呈45度角的布置方式相比较于4个电机笔直朝前、后和笔直左、右有什么优势?


#11

ip68不行,需要用水密插头,要用明确标注耐压达到100米以上或者千米的。


#12

一方面,45度排除了水流阻挡。
其次,运动上可以实现中心自旋。
另外,各个方向的运动速度四个电机正反转叠加更快。


#13

做的不错,可以商用了,控制通讯也是用开源的吗?


#15

来不及更新细节,欢迎提问,放张照片:


性能参数文件:
ROVMAKER Edge Technical Specifications.pdf (633.6 KB)


#20

请问主舱是怎么固定到框架上的呢?


#21

注意看图片,有个半圆环,半圆环合法兰的固定环先用螺丝固定,然后半圆环又固定到了机架上。


#22

噢,确实是,都是黑色的一开始没看清楚,感谢解答~


#23

想请问楼主:您使用的控制器现在是pix+sub3.4固件吗? 现阶段是否有控制器+套件出售?


#24

45° 矢量布置 ,可以实现左右平移


#25

同问:smiley:


#26

@tony @liuning326 是的,pix和最新的ardusub固件,控制器和套件暂时还没整理完,有很多说明书标准化包装没完成。不过所有的零件都可以购买得到(有些还没有上架不过有的),问我们的淘宝客服就可以的。