首先，致敬bluerobotics团队对水下机器人探索的贡献。
开发三电机版本的同时，希望在blue开源机器的基础上做出一些激进的设计。
和三电机版本同样，完全开源。
开始一周至今的结构设计进度：
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相对三电机版，操控性会有哪些提升？
三个电机很难定点，六个电机增加了几个自由度的操作，也更容易定深和定点。
这个好，我喜欢
期待更新
机加工和HDPE框架切割加工完毕。切割的框架表面没有保护好，不太好看。
组装后的照片：
在blue开源硬件基础上做的一些改进对比：
blue的小舱体只用了一个固定环，上下压紧，中间四颗螺丝固定在框架上：
blue的这种安装方法非常不可靠，舱体固定比较弱，两面的法兰没有横向的力拉紧。
两面的法兰压进去之后，容易拉开。
改进：
八颗螺丝固定两端的管夹，管夹和法兰通过四颗螺丝固定。
实际使用时，亚克力管的长度误差在1～2mm，为此，一端固定，压紧另一端，螺丝的滑槽帮助按紧横向固定两端的法兰，同时可以解决亚克力管长度误差问题。
此外也适配各种厚度的法兰盖或者摄像头圆罩。大舱体的固定思路相同。
blue的连接方法：
两端只通过管夹连接，整体强度很弱。
四片同样的上框架固定方式，宽度和垂直度难以限制。
线缆的固定在单独的一片侧面上，自然放下机身倾斜，拉回时考验强度。
改进：
两片连接为一片，有效限制宽度和框架零件的相对位置。 因此连接处可以固定和保护线缆，受力更加可靠安全。
blue的法兰固定方法：
blue在这里特意加工了一个相当多余的转接件来连接法兰和管夹。
显然没有起到有效强度固定和定位的作用，也没有做到横向的法兰压紧。
改进：
首先取消这个多余的小零件，由此也省去了上下管夹夹紧，通过一个半圆管夹已经有效安装。
法兰环（球罩压紧环）直接和固定环固定，前后的固定环通过滑槽横向压紧两端。
blue的上下层没有对尾部线缆做任何保护。
线缆都伸出框架之外。
改进：
上下舱体尾部都留有线缆伸出的空间，外围均收到框架保护。所有出现线缆被保护于框架内。
顶部留有提手槽和捆绑槽。
预留了可调节角度的探照灯安装孔。
很多组件还没有安装，sorry，图片随手拍不太好看，进度就先更新到这里了。
做的真好。
那个水下机器人的航插咋选的，现在市面上ip68级别够不？？
我想请问，一个水平位置的四个电机呈45度角的布置方式相比较于4个电机笔直朝前、后和笔直左、右有什么优势？
ip68不行，需要用水密插头，要用明确标注耐压达到100米以上或者千米的。
一方面，45度排除了水流阻挡。
其次，运动上可以实现中心自旋。
另外，各个方向的运动速度四个电机正反转叠加更快。
做的不错，可以商用了，控制通讯也是用开源的吗？
请问主舱是怎么固定到框架上的呢？
注意看图片，有个半圆环，半圆环合法兰的固定环先用螺丝固定，然后半圆环又固定到了机架上。
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噢，确实是，都是黑色的一开始没看清楚，感谢解答~
想请问楼主：您使用的控制器现在是pix+sub3.4固件吗？ 现阶段是否有控制器+套件出售？
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45° 矢量布置 ，可以实现左右平移
同问:smiley:
@tony @liuning326 是的，pix和最新的ardusub固件，控制器和套件暂时还没整理完，有很多说明书标准化包装没完成。不过所有的零件都可以购买得到（有些还没有上架不过有的），问我们的淘宝客服就可以的。