一、水下桥梁常见病害
水下桥梁和大坝常见的病害主要包括以下几种，这些问题通常由水流、腐蚀、结构老化及环境变化等因素引起：
1.水流：冲刷桥梁周围土壤或岩石，导致基础失去支撑。
2.混凝土劣化：
（1）混凝土裂缝：由于水流冲击、温度变化、冻融循环等原因，混凝土可能出现细小裂缝。
（2）混凝土剥落和脱落：由于腐蚀或物理损伤而剥落，暴露出内部的钢筋或其他材料。
3.钢筋锈蚀：水下桥梁中的钢筋长期暴露在水中，尤其是在含盐量高的环境中（如海水中），容易发生锈蚀。
4.化学侵蚀和生物侵害
5.冻融循环损伤
6.疲劳损伤
7.水中结构接缝因材料老化失效
这些病害对水下桥梁和大坝的安全和使用寿命构成了严重威胁，因此需要定期检测和维护，以及时发现和修复潜在问题。
二、水下桥梁常用检测手段
1.潜水员携带仪器设备：
经验丰富的潜水员配合专业设备，能够对水下结构进行近距离的观察和检测。人工检测虽然灵活，但受限于水流、能见度、潜水深度等因素，效率和安全性较低。
2.水下机器人（ROV）集成仪器设备：
可以配备高清摄像头和其他传感器，用于实时观察和记录水下结构的情况，适合较深水域的精细检测。
ROV集成具体检测方式：
（1）声呐技术：
①侧扫声呐：用于生成水下结构的二维或三维图像，适合检测大面积的裂缝、侵蚀和沉积物分布。
②单波束声呐：主要用于测量水深和检测大坝或桥梁周围的冲刷坑。
③二维图像声呐：能够提供更高分辨率的水下地形数据，可开展水下目标的发现、水下墩柱量测工作，在流速较小的桥梁检测中可以垂直墩柱面扫测获得二维声图，用于精确描绘桥梁或大坝基础的形貌变化。
④三维图像声呐：通过走航或者定点扫测两种方式获取水下三维点云数据，在数据采集灵活性方面较多波束测深系统更便捷。适用于大范围的扫测，可以充分了解墩柱附近冲刷情况和损毁情况。
图像声呐优点：
①穿透能力强
②分辨率高
③不受光线条件限制
④实时性与动态监测能力强
（2）水下摄像和视频检测：对桥墩和大坝的外表面进行目视检测，适用于发现裂缝、剥落、锈蚀等问题。
（3）电磁和超声波检测：
电磁检测：通过电磁感应技术检测钢筋锈蚀程度或定位混凝土中的缺陷和裂缝。
超声波厚度检测：用于测量混凝土或钢材的厚度变化，帮助评估材料腐蚀或剥落的程度。
（4）腐蚀监测技术：使用电位测量仪器检测钢筋的电化学腐蚀状态，评估钢筋锈蚀风险。
（5）冲刷和沉积检测： 使用沉积物剖面仪等设备，可以检测桥梁和大坝周围的泥沙沉积或冲刷情况。
这些手段常常结合使用，以获得更全面和准确的检测结果。选择适合的检测技术不仅取决于结构的类型和水域条件，还取决于检测的具体目标和预算。
三、水下机器人
1.Xpertask介绍
Xpertask 系列是一款行业应用级水下机器人，负载能力强，兼容性高，适应性广，可搭载多种负载，在管道检测、桥梁检测、排污清淤、搜救打捞、水利水电等应用领域深受客户信赖!
2.Xpertask优势
①可以直接深入水下检测，水深可达300m；
②摄像机分辨率高、拍摄图像更清晰、直观显示管道实况和结构缺陷；
③安全性高节省人工，提高效率和精度；
④防护等级高，防水锈防腐蚀，实时传输检测数据和定位；
⑤具备可扩展功能，机器本体具备2个（及以上）扩展接口；
⑥操作简单，具有一键回正功能和一键清洗功能。
