一、船舶常见病害
1.结构病害
腐蚀：海水、潮湿的空气以及船舶所运载的货物等都可能对船体结构造成腐蚀。特别是在水线附近、船底、舱室内部等部位，腐蚀情况更为严重。长期的腐蚀会使船体钢板变薄、强度降低，影响船舶的安全性。
疲劳裂纹：船舶在长期航行过程中，会受到波浪力、风力等各种动态载荷的作用。这些载荷的反复作用会使船体结构产生疲劳裂纹，尤其是在船体的关键部位，如船首、船尾、舱口围板等。疲劳裂纹如果不及时发现和处理，可能会逐渐扩展，导致船体结构的破坏。
变形：船舶在装载货物、受到外力撞击或长期处于恶劣海况等情况下，可能会发生船体变形。例如，船体的弯曲、扭曲等变形会影响船舶的航行性能和结构强度，还可能导致船舶设备的损坏。
二、船舶检测
1.检测前准备
①收集船舶资料，包括船型、建造年份、以往检测报告、航行区域等，全面了解船舶状况，制定针对性检测计划。
②将水下机器人及配套设备运输至检测现场。安装控制台和水下机器人的脐带缆，确保通信稳定、供电正常。
③提前对检测区域进行初步勘察。确定水流速度、水深、障碍物等情况，为水下机器人作业规划安全、高效路径。
2.水下机器人作业
①通过吊机或人工将水下机器人缓慢放入水中，操作人员根据前期规划路径，操控机器人靠近船舶水下部位。
②利用水下机器人的摄像头对船舶整体水下外观进行巡查，重点关注需检测的关键区域，查看是否有明显变形、裂缝、破损、海生物附着严重区域等，并实时记录影像。
③对于疑似有问题区域，操控机器人靠近，通过上位机软件查看搭载的设备数据，判断腐蚀程度；对焊缝部位，仔细观察是否有裂纹、气孔等缺陷。
④在检测过程中，可根据实际情况调整机器人的拍摄角度、灯光亮度等参数，确保获取最佳检测图像。同时，利用实时位置跟踪和标记功能，对重点问题区域做好记录，方便后续分析和报告撰写。
3.检测后处理
①水下机器人完成检测任务后，回收至船上，对其进行清洁、保养，检查设备是否有损坏，为下次作业做好准备。
②整理检测过程中获取的影像资料、测量数据等，进行详细分析。
③撰写详细的船舶检测报告，包括船舶基本信息、检测项目、检测方法、检测结果、问题分析及处理建议等。
三、船舶清洗
1.作业前准备
①船舶信息收集：详细收集待清洗船舶的类型、尺寸、结构图纸、以往清洗记录以及船体材质等信息，了解船舶水下部分的具体状况，为制定针对性清洗方案提供依据。
②现场环境勘察：对作业水域的水流速度、水深、水质、水温、障碍物等环境参数进行测量，评估作业区域的安全性与可行性。
③设备调试与安装：在岸上对水下清洗机器人及配套设备进行全面调试，将机器人安装在专用的下水装置上，连接好脐带缆，确保通信稳定、电力充足。
2.水下清洗作业
①机器人下水与定位：通过吊车或专用下水设备将水下清洗机器人缓慢放入水中，操作人员根据船舶结构与预先规划的路径，操控机器人精准定位到船舶水下清洗部位。
②清洗作业执行：按照预设的清洗路径，启动清洗系统。初步清洗，去除大面积的海生物附着与污垢；对于残留的顽固污渍进行精细处理。实时调整清洗参数，确保清洗效果与船体安全。
③清洗质量监控：操作人员通过控制站的实时图像与传感器数据，密切监控清洗作业质量。对于清洗不彻底的区域，及时标记并安排机器人进行二次清洗。
案例：在宁波舟山港对船体水下部分进行清洗，清除附着物和污染物。
舟山港船体清洗前机器实拍图
舟山港船体清洗后机器实拍图
3.作业后处理
①机器人回收与维护：清洗作业完成后，将水下清洗机器人回收至船上或岸上。对机器人进行全面清洁、检查与维护，及时更换磨损部件，为下一次作业做好准备。
②清洗数据整理与报告生成：整理清洗过程中记录的图像、数据等信息，生成详细的清洗报告。
③废弃物处理：对清洗过程中产生的海生物、污垢等废弃物进行环保处理，避免对水域环境造成污染。
四、水下机器人
1.Xpertask介绍
Xpertask 系列是一款行业应用级水下机器人，负载能力强，兼容性高，适应性广，可搭载多种负载，在管道检测、桥梁检测、排污清淤、搜救打捞、水利水电等应用领域深受客户信赖!
2.Xpertask作用优势
水下机器人在船舶检测和清洗中发挥着关键作用，主要体现在以下几个方面：
自动化：自动执行检测任务，减少人力投入和人为错误。
高效性：机器人能够快速而彻底地检测船体，提高效率。
精确性：具备精确的定位和控制能力，可以准确检测或清洗船体的每个角落。
安全性：承担危险和重复性的检测或清洗工作，减少人员暴露在危险环境中的风险。
节约资源：使用的水量和清洗剂量可以进行精确控制，减少浪费和环境影响。
