如果做一个开源的ROV 控制在2000元内,有人会买吗


#41


重整画了下.


#42

遥控潜艇电气图.zip (3.8 KB)

draw.io 免费的流程图画图软件.


#43


用于测试的地方找到了 -》水深40cm左右的小清水池,要和不小朋友挣了,比较清方便查看状态及救急。。旁边就是平均水深5m.的东钱湖。测试稳定了再下湖。:rofl: 怕没有了。


#44


把接线端子接线图增加.


#45

喷涂下


#46



外观


#47


7针防水连接器.


#48

ardupilot APM SUB 算法 逻辑增加如下.

目前采用Ardupilot plane 3.1.0

目前apm 软件的架构还在学习中.

这周看看是否可以把两个传感器集成进入到APM程序中.

传感器1.ms5637 与目前已经 有ms5611.协议一样.最后压力的运行参数不一样.

同时用的是I2C协议.原来开源的程序已经做完.我要做的就是切换通信方式,更改通过协议.条件编译切换

把气压高度计算逻辑更改为淡水深度计算.没有空速计.

传感器2.深度声呐传感器目前程序写好.但如何集成 测试还要学习下.

计划增加两个控制模式

仿地控制模式.主要是对水低的未知深度做探测.及相关摄像分析.

定点模式用来调试自己的姿态.(主要用唧筒做逻辑,做深度控制)

手动模式中,不需要 roll 的控制.就是横滚.默认姿态稳定 .

手动模式中.需要控制的就是油门.俯仰动作.和偏航方向…这个尽量在定点模式完成后.(或者先手动调整唧筒水量.)


#49


唧筒控制流程图.


#50


导光管.用来把密封仓内的指示灯导到水面舰台上.


#51


霍尔芯片,还是开关MOST


#52


初步 调试。只是用APM 3.1.0 测试。


#53


目前已经 初步对这个上位机了解了.还有对校准过程.
目前已经 把这个APM2.8 ardupilotplane V3.1.0 开始更改.把外部扩展LED 的部分更改为pump 控制及检测逻辑…
ms5807 就是这个APM上贴的已经校准测试过.因这个硬件问题没有直接测试I2C通信.关闭这个或者焊去这个空气压力.用外部的引脚测试MS5637 30bar深度.


#54


所有模块放到里面,还是比较挤。要好好处理布线。


#55


焊去了 板子上的5807.外接ms5837测试 ,自由树脂可塑土,目前发挥的作用很大。


#56


霍尔传感器 测试正常,感应距离还有输出电平状态OK.三个传感器测试板。jiepei.com PCB打样每月两次免费。很好呢。


#57


测试视屏已经上到blibli .等待审核。


#58

/www.bilibili.com/video/BV1NL4y1e7az/
测试视频…唧筒


#59


找到一个合作伙伴。做结构还可以3d打印。


#60


固定唧筒的机构.