RovMaker Sail 水下机器人进度更新


#29

电机防水应该在压力缸里做,这个只能用来测推力吧


#30

是的,这个是用来测试电机推力曲线和各种曲线参数的。


#31

电机各种曲线的测试平台方案设计好了,搭起来绘制曲线,关于测试平台更多的开源信息搭起来之后发布。


#32

真棒,这里能学到好多东西


#33

最新照片:


#34

推进器外壳的方案更新


第一版本亚克力管和激光切割的安装支架,第二版本fdm打印外壳,第三版本光固化打印。
以下是光固化第一版本,已经又改了一些细节,比如接线方向和出线端的密封开口。
大概放几张图片,另外开贴开源详细的安装操作方法。

大概测试20v下两公斤左右推力。14.8v电压下电流4.7a,推力一公斤左右。


适配社区版本电机的推进器外壳
#35

stm32协处理器的pcb第二个版本,发现一些问题,正在更改。三个板载电调,香蕉头连接电机。

功能包括:
电池电压实时检测蜂鸣器报警
舱体内部漏水检测气压传感器
陀螺仪和姿态解算
舱外深度传感器解算
三路电调的电流电压检测
电源管理
等。。


所有传感器数据通过串口发送给edison主控。


#36

还没上架呀,赶紧哦,期待中。


#37

楼主你们公司在哪里?


#38

楼主做的很棒,对于消费级别水下机器人生态圈的推进做了很大贡献!


#39

你好,我们在常州新北区


#40

在另一篇帖子中写了一些运动问题,分析了推进器布置。
直达链接:水下机器人推进器的布置和参考系及运动表示


浸水看浮力情况,该调节配重和浮力块了。


#41

目前的电源部分简图:


目前的主控pcb简图:

目前的系统简图:


#42

我们在实际测试中发现电调内置于PCB并不是一个明智的选择。
pcb的发热超出了预期,本来并不大的空间也因为三个电调更加狭窄。

目前已经放弃前两个版本的pcb设计,正在着手整合各个模块集成为同一块pcb,同时电调不再内置,尝试将电调灌封在铝合金机加工外壳内,叠加放置于电机安装座。

完成后的深度传感器部分:

舱盖部分和舱内至少需要一个断开,才能顺利取出舱盖。
目前使用香蕉头插接,也可以将所有的线从同一边进出,省去所有的香蕉头。


红色亚克力手工折弯的外壳效果:


#43

将所有的线从同一边进出,省去所有的香蕉头。不是很理解这句话的意思哎?


#44

这个电池4S电压到16.8v了吧?一节是4.2v


#45

就是说一边的线直接连过去,不用断开线也能拆卸。


#46

18650 3.7v,加起来是14.8。


#47

不是一节充满了是4.2V吧?3.6v就是最低电压了


#48

是的,18650锂电池单节满电4.2v,单节额定电压3.7v。
所以我们用的4s锂电池满电16.8v,额定电压14.8v,报警电压应该设置14.1v,存储电压15.2v。